До центрального вокзала Дели из аэропорта ходит экспресс - по указателям вы его легко найдёте (из здания аэропорта налево, в подземный переход, покупаете билет в кассе и через 18 минут вы в центре Дели. Селитесь на Мейн-базаре, а на след день в Агру, предварительно купите билет в агентстве или на вокзале самом. Мне кажется, сразу по прилету в Индию ехать на поезде в Агру черезур утомительно.
На самом деле, здесь все уже на эту тему было подробно описано.